Марсоходу NASA Curiosity обновили прошивку — ему добавили мобильности и уменьшили износ колёс

В начале апреля марсоход NASA Curiosity четыре дня отдыхал от научной работы, пока инженеры обновляли его бортовое программное обеспечение. Это было первое обновление с 2016 года, и оно принесло с собой 180 изменений в работе ровера. Главными стали два новшества — марсоход улучшил ориентацию в пространстве и снизил износ протекторов на колёсах.

Вид с камеры Curiosity. Источник изображения: NASA/JPL-Caltech/MSSS

Обновление прошивки и тестирование длились с 3 по 7 апреля. «Мысль о том, чтобы нажать кнопку установки, была немного пугающей, — признаются инженеры NASA. — Несмотря на все наши испытания, мы никогда не знаем точно, что произойдет, пока программное обеспечение не будет установлено».

Это чувство наверняка знакомо почти всем из нас по установке нового ПО на компьютер. Поэтому мы можем понять специалистов, обновляющих программу на устройстве за миллионы километров от них. Если что-то пойдёт не так откатиться назад может оказаться невозможным.

Последний раз обновление ПО на Curiosity состоялось в 2016 году. Это было не первое обновление с тех пор, как аппарат в 2012 году опустился на Марс. Некоторые из новых обновлений довольно незначительны, как, например, исправление формы для отправки сообщений на Землю. Другие изменения оптимизировали программный код и подчистили «костыли» в нагромождении команд с предыдущих обновлений.

Самым значительным новшеством стала возможность позволить марсоходу «думать во время движения». У Curiosity, в отличие от Perseverance, нет специального компьютера для ориентировки на местности в процессе движения по снимкам поверхности. Perseverance может совершать длительные непрерывные пробеги, на ходу ориентируясь по сделанным ранее снимкам. Curiosity движется по сегментам, обрабатывая ориентиры после небольшого продвижения вперёд и делая для этого специальную остановку. Тем самым в процессе длительного пробега Curiosity вынужден был много раз останавливаться. Обновление прошивки позволит делать такие остановки реже — снимки местности теперь будут обрабатываться быстрее. Более редкие остановки также помогут марсоходу сохранить энергию для научной работы, что тоже немаловажно.

Вторым значимым изменением стала смена алгоритма руления. Изменён порядок поворота колёс при движении по дуге. Утверждается, что теперь при движении к цели по большой дуге марсоход будет совершать меньше рулевых операций и это положительно скажется на сохранении алюминиевых протекторов колёс от износа при движении по каменистой поверхности. Износ протекторов стал очевиден уже в 2013 году, и команде ещё тогда пришлось менять алгоритмы движения по каменистым поверхностям. Новый алгоритм ещё лучше сохранит колёса от повреждения острыми краями марсианских камней.

В целом, новое программное обеспечение упростит задачу операторов Curiosity, которым приходится составлять сложные планы, содержащие сотни команд. Обновление программного обеспечения также позволит им загружать исправления для программного обеспечения более легко, чем раньше. Оно также поможет инженерам более эффективно планировать движения роботизированной руки Curiosity.